摘要：分析機器人去毛刺飛邊系統中去毛刺工具的選擇、工件定位、視覺系統應用、機器人編程這幾項關鍵因素。

關鍵詞：機器人 去毛刺工具 去毛刺

     前言在鑄件行業里，產品毛坯的飛邊及機加工后的毛刺不可避免。因此，去除這些飛邊毛刺是必要的工序，且大部分去飛邊毛刺不管產品的初始條件如何都要求有一個相對一致的結果。目前，大多數飛邊毛刺是人工去除。雖然人的靈活性足以勝任此工作，但是容易產生褶皺的表面（振動引起）和刀具離開工件時產生凹坑。為了得到光潔的表面，操作者必須持續調整力的大小、位置以及力的方向。因此，這門技術需要反復練習才能掌握。然而，當操作者掌握了這門技術后，

     也許已經不愿意繼續做這個勞動強度大、臟的、危險的工作。這種循環在下一個新的操作者中繼續循環，所以研究機器人去毛刺飛邊系統是解決這一現狀的良好方案。經過反復論證及試驗，一個成功的機器人去毛刺飛邊系統有幾項關鍵因素。

 

    去毛刺工具，并且根據飛邊的大小選擇工具功率的大小。去除分型線飛邊的刀具選擇也比較多樣化，對于鋁鑄件等一些不容易排屑的材料，可以選用刃口較少的刀具，而且還要滿足輪廓的最小半徑大于刀具直徑的 1.5 倍；而去除機加工后的毛刺可以選擇軸向順從去毛刺工具配合錐形旋轉銼。

    機器人去毛刺飛邊系統中，工件定位一般分為機器人夾持工件和工件固定兩種。無論哪一種都需要控制工件的振動，因為振動會影響去毛刺表面的光潔度，還有可能引起刀具斷裂。兩種工件定位都需要有足夠的剛性。為了保證工件定位的一致性，盡可能使用同一分型面上的定位點。工件與機器人的相對位置會影響機器人的軌跡精度，不合適的位置還有可能產生奇異點。在設計工件與機器人位置時，要盡量遠離機器人極限位置，最好是在機器人臂展一半附近。還有，對于六軸機器人來說，要注意五軸角度要遠離 0°和三軸角度遠離 -90°。工件定位還要考慮自動上下件的可行性，如有必要還可以采用高精度變位機配合定位，畢竟全自動化機器人去毛刺才是最理想的結果。

    視覺系統在機器人去毛刺系統上的作用一般是產品識別與工件位置定位。雖然目前多家廠商的視覺系統在圖像處理及算法上已經非常成熟，但是要得到最佳的圖像就需要選擇合理的硬件、外部環境和工裝的配合。相機和鏡頭的基本參數比較容易選擇，只需根據工件的大小及所需的精度就可以做出選擇。相對來說，光源比較難選擇。一般來說，視覺系統廠商會根據產品的實際情況選擇最優的光源。外部環境的光線對視覺系統成像也有一定影響，所以要盡量減少光污染。不過，合理選擇光源也能一定程度降低外部光線的干擾，但是要絕對避免陽光等強光的直接照射。相機的安裝過程也較為重要。由于機械加工的形位誤差不可避免，相機的傾斜角度過大會造成圖像中產品輪廓誤差增大。所以，在安裝相機時需要借助一些設備來調整相機與工件的垂直度。如果處理不好這些實際應用過程中的問題，往往會導致在圖像處理算法設計和成像系統設計中事倍功半。

    有可能產生去毛刺工具的振動，導致工件產品褶皺的表面。某些機器人去毛刺系統需要滿足多種產品的去毛刺，如果用手動示教的方法去記錄去毛刺軌跡點，工作量將會非常巨大，離線編程可以解決這個難題。某些先進的機器人還能結合制圖軟件或者本身自帶完善的離線編程軟件，就更能節省編程的時間。另外，還要注意規避機器人的奇異點。對于六軸機器人簡單來說，就是在直線和圓弧運動時，避免五軸角度跨越 0°和三軸角度跨越 -90°。